rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz_band_check10k_big50_20260615_105656

Name: rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz_band_check10k_big50_20260615_105656
Creator: jogarulfop
Published: 2026-06-15T17:16:12+08:00

Hugging Face2026-06-15 更新2026-06-15 收录

机器人触觉

机器人操作

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz_band_check10k_big50_20260615_105656 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。它包含50个episodes，总计21406帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态（6个关节位置），以及三个图像观测：顶部摄像头图像（分辨率为480x640x3）、腕部摄像头图像（480x640x3）和100kHz触觉频谱图图像（224x224x3）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集仅包含训练集，覆盖所有episodes。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot for robot control tasks. It contains 50 episodes with a total of 21406 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (6 joint positions), and three image observations: a top camera image (480x640x3), a wrist camera image (480x640x3), and a 100kHz tactile spectrogram image (224x224x3). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and the robot type is so101_follower_dragontactile. The dataset only includes a training set, covering all episodes.

提供机构：

jogarulfop

创建时间：

2026-06-15

原始信息汇总

数据集概述

任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
许可证: Apache-2.0

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 格式，包含 50 个片段 (episodes)，共 21406 帧，帧率为 30 FPS。数据集被划分为训练集，比例为 0:50。

数据文件格式:

数据存储为 Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
视频存储为 MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征，数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
`action`	float32	`[6]`	机器人动作，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
`observation.state`	float32	`[6]`	机器人状态观测，与动作特征具有相同的 6 个关节位置。
`observation.images.top`	video	`[480, 640, 3]`	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
`observation.images.wrist`	video	`[480, 640, 3]`	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
`observation.images.100kHz_tactile_spectrogram`	video	`[224, 224, 3]`	100kHz 触觉频谱图，分辨率 224x224，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
`timestamp`	float32	`[1]`	时间戳。
`frame_index`	int64	`[1]`	帧索引。
`episode_index`	int64	`[1]`	片段索引。
`index`	int64	`[1]`	全局索引。
`task_index`	int64	`[1]`	任务索引。