穴位针灸力与手部位姿数据集

穴位针灸力与手部位姿数据集主要面向资深针灸师手法复现和机器人手法复刻方法研究领域，开展施针时穴位针灸力与手部位姿采集方法研究，满足保存名老中医手法采集与保存和人民对有效针灸手法日益增长的需求，项目组研发了穴位针灸力传感器与位姿传感器，采集了穴位针灸力与手部位姿数据集。其中3-001-1记录了22例针灸操作过程中的穴位针灸力与手部位姿数据，在医生实时行针的过程中，通过采集设备对行针手法的力、角度、角速、加速度度等参数进行实时采集，涵盖了四种典型的针灸手法：捻转补（5例）、捻转泻（4例）、提插补（7例）和提插泻（6例）。每例数据均包含连续时间序列的力学参数、光纤光栅传感器（FBG）信号以及惯性测量单元（IMU）的运动学数据。数据集为针灸手法的定量分析和自动化判别提供了基础支持。3-001-2记录了针对合谷穴实施混合施针手法的数据记录。天津中医药大学资深针灸师，佩戴位姿传感器手套，夹持自研针灸力传感器对合谷穴进行提插、捻转等手法在内的针灸，所采集针灸针的力与针灸师手部的位姿信息。包含不同针灸师对不同施针对象，共进行了8次混合手法实施，将每个实施例按照每512个时间步划分一个样本，共有63个数据子列。每例数据均包含连续时间序列的光纤光栅传感器（FBG）信号以及惯性测量单元（IMU）的运动学数据。记录了针灸师的施针手法视频，实施过程中，针灸师混合实施四种手法，以达到不同手法穴位针灸力与手部位姿数据的采集目标。