galbot_g1_rgb_30hz_check
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专门针对galbot-g1机器人。它包含RGB图像数据（分辨率为720x1280，3通道），帧率为30Hz。数据集提供了动作和状态观测数据，动作包括右臂的7个关节位置和右夹爪的宽度，状态观测与动作相同。数据集总共有1800帧，分为1个集，总任务数为1。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集使用Apache 2.0许可证。
This dataset is designed for robotic tasks, specifically for the galbot-g1 robot. It contains RGB image data with a resolution of 720x1280 and 3 channels, at a frame rate of 30Hz. The dataset provides action and state observation data, where actions include the positions of 7 joints in the right arm and the width of the right gripper, and state observations are the same as actions. The dataset consists of 1800 frames, divided into 1 episode, with a total of 1 task. Data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format. The dataset uses the Apache 2.0 license.
- 数据集名称:
wangtao716/galbot_g1_rgb_30hz_check - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot, lerobot, galbot-g1, rgb, 30hz
- 数据集大小:
- 总帧数: 1800
- 总片段数 (episodes): 1
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据结构:
- 动作 (action): 包含8个维度，均为float32类型，对应右臂7个关节位置和右夹爪宽度。
- 观察状态 (observation.state): 与动作结构相同，包含右臂7个关节位置和右夹爪宽度。
- 观察图像 (observation.images.right_wrist_rgb): 视频数据，分辨率为720×1280，3通道，帧率为30fps，编码为AV1。
- 时间戳 (timestamp): float32类型，维度为1。
- 帧索引 (frame_index): int64类型，维度为1。
- 片段索引 (episode_index): int64类型，维度为1。
- 索引 (index): int64类型，维度为1。
- 任务索引 (task_index): int64类型，维度为1。
- 机器人类型: galbot_g1
- 数据分割: 仅包含训练集 (train)，对应片段索引0
- 数据文件格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
- 采样频率: 30Hz
- 创建工具: LeRobot
