mobile_ai_test_centrifuge_tube

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含4个episodes和3082帧数据，适用于单个任务。数据以Parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），分别由16个浮点数值组成，表示左右机械臂的关节位置和速度。观测还包括三个摄像头图像：cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，每个图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为mobileai_robot，许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 4 episodes and 3082 frames of data, suitable for a single task. The data is stored in Parquet file format, with a total size of 100MB, video file size of 500MB, and a frame rate of 30fps. The features of the dataset include action and observation.state, each consisting of 16 floating-point values representing the joint positions and velocities of the left and right robotic arms. The observations also include three camera images: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is mobileai_robot, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：mobile_ai_test_centrifuge_tube
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 构建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：mobileai_robot
• 总片段数：12
• 总帧数：8225
• 总任务数：1
• 帧率(FPS)：30
• 数据分块：每块包含1000个样本
• 训练/测试划分：所有12个片段均用于训练

数据规模

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB

特征描述

动作与状态空间

• 动作 (action) 和 观察状态 (observation.state) 均为16维向量，包含：
  • 左臂6个关节位置 (left_joint_0 至 left_joint_5)
  • 左滑块位置 (left_left_carriage_joint)
  • 右臂6个关节位置 (right_joint_0 至 right_joint_5)
  • 右滑块位置 (right_left_carriage_joint)
  • 线速度 (x.vel)
  • 角速度 (theta.vel)

图像观测

包含3个摄像头视角的视频数据，均为30 FPS，分辨率480x640，AV1编码：

视角名称	分辨率	通道
cam_high	480×640	3
cam_left_wrist	480×640	3
cam_right_wrist	480×640	3

其他元数据

• 时间戳：单精度浮点数
• 帧索引：64位整数
• 片段索引：64位整数
• 全局索引：64位整数
• 任务索引：64位整数