dataset_pick_and_place_pinky_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，用于拾取和放置任务，由LeRobot框架创建。数据集包含2个episode，共1796帧，1个任务。机器人类型为omx_follower，动作和状态空间为6维，对应关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。此外，数据集包含两个摄像头（front和wrist）的640x480视频，帧率为30fps，编码为AV1。数据以parquet文件存储，视频以mp4文件存储，总大小约300MB。
This dataset is a robot manipulation dataset for pick-and-place tasks, created by the LeRobot framework. It contains 2 episodes with a total of 1796 frames and 1 task. The robot type is omx_follower, with a 6-dimensional action and state space corresponding to joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Additionally, the dataset includes 640x480 videos from two cameras (front and wrist) at 30fps, encoded with AV1. Data is stored in parquet files, videos in mp4 files, with a total size of approximately 300MB.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：dataset_pick_and_place_pinky_v1
- 创建工具：该数据集由 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集内容
该数据集包含机器人拾取和放置（Pick and Place）任务的相关数据，具体任务数量为1个。
数据规模
- 总片段数（Episodes） ：2
- 总帧数（Frames） ：1796
- 总任务数（Tasks） ：1
- 帧率（fps） ：30
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 数据文件）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 视频文件）
- 数据划分：训练集（train），包含全部2个片段（索引 0:2）
机器人类型
- 机器人类型：omx_follower
数据特征
动作特征（action）与状态观测特征（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含字段 ：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置)
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测特征（observation.images）
包含两个摄像头视角的同步视频数据：
| 视角 | 分辨率（H×W×C） | 编码格式 | 像素格式 | 是否深度图 | 音频 |
|---|---|---|---|---|---|
| front（前视） | 480×640×3 | video（AV1） | yuv420p | 否 | 无 |
| wrist（腕部） | 480×640×3 | video（AV1） | yuv420p | 否 | 无 |
其他特征
- timestamp：float32 类型，时间戳（形状为 [1]）
- frame_index：int64 类型，帧索引（形状为 [1]）
- episode_index：int64 类型，片段索引（形状为 [1]）
- index：int64 类型，样本索引（形状为 [1]）
- task_index：int64 类型，任务索引（形状为 [1]）
文件结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建，数据集首页、相关论文及引文信息目前暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。
