lekiwi_pick_and_place_red_cube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含lekiwi机器人抓取和放置红色立方体的演示数据，共有53个片段，13599帧，一个任务。数据包括动作（手臂关节位置、移动速度等）、观测状态（相同参数）以及前置摄像头和腕部摄像头的图像。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing demonstration data of a lekiwi robot grasping and placing a red cube, with a total of 53 episodes, 13599 frames, and one task. The data includes actions (arm joint positions, movement speed, etc.), observation states (same parameters), and images from the front camera and wrist camera.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HueyWoo/lekiwi_pick_and_place_red_cube
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：lekiwi_client

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基础信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（episodes）：53
• 总帧数（frames）：13599
• 总任务数（tasks）：1
• 数据分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:53

特征（Features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称列表：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称列表：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称列表：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map: false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 无音频
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称列表：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map: false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 无音频
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称列表：无

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称列表：无

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称列表：无

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称列表：无

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称列表：无

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

引用

BibTeX：[More Information Needed]