objects_in_box

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据包含机械臂的关节角度（动作和状态，共6个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及两个摄像头（顶部和腕部）的RGB图像（480x640，30fps）。共有100个episode，80796帧，1个任务。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. The data includes joint angles of the robotic arm (actions and states, 6 dimensions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and RGB images from two cameras (top and wrist) at 480x640 resolution and 30fps. It contains 100 episodes, 80796 frames, and 1 task. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

objects_in_box 是一个面向机器人操控任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 总集数: 100
• 总帧数: 80,796
• 总任务数: 1
• 分割: 训练集（0-100），未包含验证或测试分割
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征信息

• 动作 (action): 6 维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数组
• 观测图像:
  • 顶部相机 (observation.images.top): 视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• 其他特征: 时间戳（float32）、帧索引（int64）、集数索引（int64）、索引（int64）、任务索引（int64）

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p，CRF 30