so101_cube_place_new_simreal_0827
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Chaenn创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：so101_cube_place_new_simreal_0827
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：370
- 总帧数（Frames）：625,414
- 总任务数（Tasks）：1
- 采样频率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据划分
- 训练集（Train）：全部 370 个片段（索引 0 至 370）
数据特征
1. 状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 含义：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
2. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 含义：与状态观测的6个维度含义相同，包含机械臂各关节和夹爪的位置信息
3. 侧方摄像头图像（observation.images.side）
- 视频编码：AV1，像素格式为 yuv420p
- 分辨率：480 × 640，3 通道（RGB）
- 帧率：30 FPS
- 无音频，非深度图
4. 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）
- 视频编码：AV1，像素格式为 yuv420p
- 分辨率：480 × 640，3 通道（RGB）
- 帧率：30 FPS
- 无音频，非深度图
5. 其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunks）：每块 1000 帧
使用方式
该数据集可通过 Hugging Face 提供的可视化工具进行预览，点击"Visualize this dataset"即可查看数据内容。由于采用 LeRobot 格式，可配合 LeRobot 库进行训练和评估。
数据集可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chaenn/so101_cube_place_new_simreal_0827
