task6_4_6_6_dataset_20260815_152139

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含24个episodes，总计7278帧，任务数量为1。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节等位置）、6维观测状态、两个摄像头图像（侧视和腕部，分辨率480×640，视频编码av1，30fps）、时间戳、帧索引等。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 24 episodes totaling 7278 frames, with 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist positions, etc.), 6-dimensional observation states, two camera images (side view and wrist view, resolution 480×640, video codec av1, 30fps), timestamps, frame indices, etc. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: task6_4_6_6_dataset_20260815_152139
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 数据集结构: 包含 data/*/*.parquet 文件，按分块存储（chunks）和文件索引（file index）组织

数据规模

• 总采集周期数（episodes）: 24
• 总帧数（frames）: 7278
• 总任务数（tasks）: 1
• 采样频率（fps）: 30
• 分块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
• 训练/测试划分: 仅提供训练集，train 对应 0:24（即全部 24 个周期用于训练）

数据特征（Features）

动作与状态

• action（动作）: 6 维浮点数组（float32），对应机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state（观测状态）: 与动作相同的 6 维关节位置信息，dtype 为 float32

图像观测

• observation.images.side（侧视相机）: 视频数据，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，无音频，帧率 30fps
• observation.images.wrist（腕部相机）: 视频数据，分辨率 480×640×3，编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，无音频，帧率 30fps

其他元数据

• timestamp: float32 时间戳
• frame_index: int64 帧索引
• episode_index: int64 采集周期索引
• index: int64 全局索引
• task_index: int64 任务索引

机器人类型

• robot_type: so_follower（对应“so_arm”或类似跟随机器人，具体型号未在 README 中详述）

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ilikirobot/task6_4_6_6_dataset_20260815_152139