simple_multi_cups_PnP
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含54个episodes（共43469帧），任务为简单多杯子拾取和放置（simple_multi_cups_PnP）。数据包括6维关节动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置），以及前置和侧置摄像头的视频（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。机器人类型为so_follower，所有数据用于训练。
This dataset is created by LeRobot, a robot manipulation dataset containing 54 episodes (43469 frames total), with task of simple multi cups pick and place (simple_multi_cups_PnP). Data includes 6-dimensional joint actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper position), and front and side camera videos (resolution 480x640, 30fps, AV1 codec). Robot type is so_follower, all data is used for training.
提供机构：
MikeNer04创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: simple_multi_cups_PnP
- 地址: https://huggingface.co/datasets/MikeNer04/simple_multi_cups_PnP
- 许可: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总回合数 (Episodes): 54
- 总帧数 (Frames): 43,469
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 54 个回合，即所有数据均用于训练。
数据特征 (Features)
- 动作 (action): 包含6个关节位置指令，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，数据类型为float32。
- 观测状态 (observation.state): 包含与动作相同的6个关节位置信息，数据类型为float32。
- 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角，分别为
front（前方）和side（侧面），均为分辨率为480x640的RGB视频，采用AV1编码，帧率为30 FPS。 - 时间戳 (timestamp): 记录每帧的时间信息，数据类型为float32。
- 帧索引 (frame_index): 记录帧序号，数据类型为int64。
- 回合索引 (episode_index): 记录所属回合的序号，数据类型为int64。
- 索引 (index): 全局索引，数据类型为int64。
- 任务索引 (task_index): 任务序号，数据类型为int64。
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
data/*/*.parquet
引用信息
- 论文: 暂无相关信息
- BibTeX: 暂无相关信息
