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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含50个片段（episodes），共7133帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维状态观测、两个摄像头图像（手腕视角和顶部视角，分辨率480x640，视频编码为av1，帧率15fps）。此外，包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with 7133 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional state observations, two camera images (wrist view and top view, resolution 480x640, video codec av1, frame rate 15fps). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset stores data in parquet format and videos in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，包含机器人操作任务的演示数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（huggingface/lerobot）
• 数据集格式: 数据文件为 Parquet 格式（data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数（episodes）: 50
• 总帧数（frames）: 7133
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分（splits）: 训练集 0:50（全部数据用作训练）

数据特性

• 帧率（fps）: 15
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部（pan/lift）、肘部、腕部（flex/roll）及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度对应（关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高480，宽640，3通道），编码为AV1，帧率15fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高480，宽640，3通道），编码为AV1，帧率15fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 15 fps
• CRF: 30
• 编码预设: 12
• 后端: pyav
• 无音频

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为“待补充”（More Information Needed）。