pick_orange_ball_20260814_194111
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，用于模拟机器人拾取橙色球的任务。数据集包含10个episodes，共5982帧，每帧记录6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的动作和状态，以及来自顶部和腕部摄像头的640x480像素的RGB图像。机器人类型为so_follower，数据以30fps录制，并采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset for simulating the task of a robot picking up an orange ball. It contains 10 episodes with a total of 5982 frames. Each frame records the actions and states of 6 joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as 640x480 RGB images from a top camera and a wrist camera. The robot type is so_follower, data is recorded at 30fps, and licensed under Apache-2.0.
数据集概述
数据集名称: pick_orange_ball_20260814_194111
发布平台: Hugging Face
地址: https://huggingface.co/datasets/latentforce/pick_orange_ball_20260814_194111
基本属性
| 属性 | 说明 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人（Robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 创建工具 | LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架） |
| 机器人类型 | so_follower（追随者机器人） |
数据集结构
数据总数
- 总片段数（Episodes）: 7
- 总帧数（Frames）: 4,187
- 总任务数（Tasks）: 1
- 采样频率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据格式: Parquet（数据）+ MP4（视频）
数据划分
- 训练集: 片段 0 至 7（共 7 个片段，未设置验证或测试集）
数据特征（Features）
1. 动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 特征名称:
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）shoulder_lift.pos（肩部垂直提升位置）elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）wrist_roll.pos（腕部旋转位置）gripper.pos（夹爪位置）
2. 观察状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 特征名称: 与
action完全一致（机器人关节位置状态）
3. 顶部摄像头图像（observation.images.top）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码: AV1，yuv420p，30 FPS
- 说明: 非深度图，彩色视频
4. 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码: AV1，yuv420p，30 FPS
- 说明: 非深度图，彩色视频
5. 其他元数据
timestamp: float32，时间戳frame_index: int64，帧索引episode_index: int64，片段索引index: int64，全局索引task_index: int64，任务索引（本数据集中任务数为 1，即 0）
文件路径说明
- 数据（Parquet）:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频（MP4）:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1,000 帧/块
引用信息
- 论文：暂无（More Information Needed）
- BibTeX：暂无（More Information Needed）
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线浏览，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=latentforce/pick_orange_ball_20260814_194111
