phase3_pickplace_v1_20260617_173924

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: phase3_pickplace_v1_20260617_173924
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 36
• 总帧数: 17116
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 所有 36 个片段用于训练（train: "0:36"）

数据特征

数据集包含以下特征（Feature），其数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节/夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节/夹爪位置
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[360, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态的特征名称（6个维度）:

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前数据集的引用 BibTeX 条目为 [More Information Needed]。