lift_human9_mimic_fa_thr002_50_logv2
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数据集详情：hongj97/lift_human9_mimic_fa_thr002_50_logv2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 配置：仅包含一个默认配置
default，数据文件路径为data/*/*.parquet
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：
so101_follower - 总片段数：59
- 总帧数：12967
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：所有片段（
0:59）均用于训练
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (8,) | 8维动作向量，维度无特定名称 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维机器人状态，包含：肩部偏航位、肩部俯仰位、肘部弯曲位、腕部弯曲位、腕部滚动位、夹爪位 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，视频编码AV1，30 FPS |
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，视频编码AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据与视频存储路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
- BibTeX：暂未提供（需补充）
