rollout_harvest_apples_v3_3_20260716_154147
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专门设计用于采摘苹果任务，基于LeRobot框架构建。它包含机器人执行动作时的详细数据：动作信息涵盖7个关节位置和夹爪位置；观察状态包括8个关节位置、夹爪位置和扭矩；以及来自两个摄像头（camera1和camera2）的视频观察，每个视频的分辨率为360x640，帧率为25fps，编码为AV1格式。此外，数据集还提供元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有1个episode、2931帧和1个任务，使用Piper Full机器人类型，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集适用于机器人学习、计算机视觉和强化学习任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for apple picking tasks, built using the LeRobot framework. It includes detailed data from robot actions: action information covers 7 joint positions and gripper positions; observation states include 8 joint positions, gripper positions, and torque; as well as video observations from two cameras (camera1 and camera2), each with a resolution of 360x640, a frame rate of 25fps, and encoded in AV1 format. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 2931 frames, and 1 task, uses the Piper Full robot type, stores data in Parquet file format and videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. This dataset is suitable for robotics learning, computer vision, and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_harvest_apples_v3_3_20260716_154147（基于仓库名称）
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：25
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：2,931
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据块大小（Chunk Size）：1,000
- 数据文件大小：约100 MB（.parquet文件）
- 视频文件大小：约200 MB（.mp4文件）
- 机器人类型：piper_full
- 数据切分：训练集（train）包含索引0至1的全部数据（即全部数据用于训练）
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 包含7个关节位置（joint_1.pos至joint_6.pos）及夹爪位置（gripper.pos） |
| observation.state | float32 | [8] | 包含7个关节位置、夹爪位置以及夹爪扭矩（gripper.tau） |
| observation.images.camera1 | video | [360, 640, 3] | 来自摄像头1的视频，分辨率360×640，3通道，AV1编码，帧率25 FPS |
| observation.images.camera2 | video | [360, 640, 3] | 来自摄像头2的视频，分辨率360×640，3通道，AV1编码，帧率25 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX引用信息未提供（标注为[More Information Needed]）
