2cam_top_wst_tab_white_15hz_100ep

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学习和控制任务设计。它包含50个episodes，总计11373帧，帧率为15赫兹。数据集结构包括动作数据（8个关节的浮点值）、状态观测（8个关节的浮点值）、来自顶部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于训练和评估机器人模型。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 50 episodes, totaling 11373 frames with a frame rate of 15 Hz. The dataset structure includes action data (floating-point values for 8 joints), state observations (floating-point values for 8 joints), image observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: shenj/2cam_top_wst_tab_white_15hz_100ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息 (来自 meta/info.json):

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	isaac_piper
总片段数 (episodes)	50
总帧数 (frames)	11,373
总任务数	1
分块大小 (chunks)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	15
数据集划分	train: 片段 0-50 (全部用于训练)

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	8个关节的动作
observation.state	float32	[8]	8个关节的状态
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (AV1编码, 15fps)
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1编码, 15fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。