eval_take16

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别针对MobileAI机器人。它包含一个训练集，总共有1个episode、1031帧和1个任务。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。特征包括动作数据（一个16维浮点数组，表示左右关节的位置和速度）、状态观察数据（同样为16维浮点数组），以及来自三个摄像头的图像观察数据（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个视频的分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。许可证为Apache-2.0，适用于机器人控制和视觉任务的研究。This dataset is created via LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically for MobileAI robots. It contains a training set with a total of 1 episode, 1031 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format and comes with video files. Features include action data (a 16-dimensional float array representing left and right joint positions and velocities), state observation data (the same 16-dimensional float array), and image observation data from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each video with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30fps. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: eval_take16
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1031
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据分割:
  • 训练集: 索引 0 到 1 (仅一个片段)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含16维动作信号，包括左右各6个关节位置、2个底盘关节位置、以及线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	与action结构一致的16维观测状态
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人动作与状态维度详解

• 左臂关节: left_joint_0..5.pos (6个)
• 右臂关节: right_joint_0..5.pos (6个)
• 底盘关节: left_left_carriage_joint.pos, right_left_carriage_joint.pos (2个)
• 速度: x.vel (线速度), theta.vel (角速度)

引用信息

• BibTeX: 待补充