2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_10kHz_nfft_64

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含来自so101_follower_dragon_multiduration机器人类型的50个episodes，总计27877帧数据，以30fps录制。数据特征包括：动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），观测状态数据（与动作相同的关节位置），以及图像观测数据（包括顶部摄像头视频、手腕摄像头视频和触觉频谱图视频，分辨率分别为480x640和224x224）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，总大小约为300MB，用于训练机器人控制任务。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes from the so101_follower_dragon_multiduration robot type, with a total of 27,877 frames recorded at 30fps. Data features include: action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation state data (joint positions identical to the actions), and image observation data (including top camera video, wrist camera video, and tactile spectrogram video, with resolutions of 480x640 and 224x224). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet and mp4 formats, with a total size of approximately 300MB, and is used for training robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_10kHz_nfft_64
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (fps)：30
• 总集数：50
• 总帧数 (total_frames)：27877
• 总任务数：1
• 分块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so101_follower_dragon_multiduration
• 分割 (splits)：所有数据用于训练 (train: "0:50")

特征 (Features)

动作与状态

• action：6维 float32 向量，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state：与 action 相同，6维 float32 向量，包含相同关节位置

图像观察 (observation.images)

• top：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps，无音频
• wrist：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps，无音频
• tactile_spectrogram_10kHz_nfft_64：触觉频谱图视频数据，分辨率 224x224，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps，无音频

其他特征

• timestamp：浮点数，形状 [1]
• frame_index：整数 (int64)，形状 [1]
• episode_index：整数 (int64)，形状 [1]
• index：整数 (int64)，形状 [1]
• task_index：整数 (int64)，形状 [1]

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

可视化

• 可通过 可视化界面 预览数据集

引用

• 引用信息暂缺，具体引用格式未提供