cleanning_20260816_144039

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: cleaning_20260816_144039
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于LeRobot框架（Hugging Face的机器人学习库）
• 创建者: yamaisanerd

数据集结构

• 总样本数: 42个episodes（回合）
• 总帧数: 22,899帧
• 任务数量: 1个任务
• 帧率（FPS）: 30
• 数据大小: Parquet数据约100MB，视频文件约200MB

特征说明

动作与状态（Action & State）

• action: 6维浮点数组，对应于机械臂的6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state: 与action结构相同的6维状态观测（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

视觉观测（Image Observations）

包含两个摄像头视角的视频数据：

• cam_head: 头部摄像头，分辨率480×640，彩色图像（3通道）
• cam1: 1号摄像头，分辨率480×640，彩色图像（3通道）

视频编码参数：AV1编码格式，YUV420P像素格式，30帧率，无音频

时间戳与索引

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储方式

• Parquet数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部42个episodes（比例为0:42）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（具体型号未明确）

可视化

可通过Hugging Face Spaces平台进行数据集可视化，地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yamaisanerd/cleanning_20260816_144039

引用信息

暂无引文（BibTeX信息待补充）。