libero_plus_goal_camera_all

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自Franka Panda机器人的多视角视频和状态数据，用于训练或评估机器人任务。数据集总共有858个episodes、104,064帧和10个任务，帧率为20fps。数据特征包括：观测状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多视角图像（包括手腕、前视和侧视摄像头，分辨率为256x256 RGB视频）、动作（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以Parquet格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小极小。数据集遵循Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: libero_plus_goal_camera_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, camera
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: franka (Franka Emika Panda)
• 总片段数 (Episodes): 858
• 总帧数 (Frames): 104064
• 总任务数 (Tasks): 10
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 极小 (1e-06 MB)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 858 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
observation.state	float32	(8,)	机器人状态: x, y, z, axis_angle1-3, gripper (2个)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态: x, y, z, axis_angle1-3
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态: joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态: gripper (2个)
observation.images.image	video (AV1)	(256, 256, 3)	主摄像头 RGB 图像 (256x256)
observation.images.wrist_image	video (AV1)	(256, 256, 3)	腕部摄像头 RGB 图像 (256x256)
observation.images.frontview_image	video (AV1)	(256, 256, 3)	前视摄像头 RGB 图像 (256x256)
observation.images.sideview_image	video (AV1)	(256, 256, 3)	侧视摄像头 RGB 图像 (256x256)
action	float32	(7,)	动作: x, y, z, axis_angle1-3, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

图像视频编码详情

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 分辨率: 256x256
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 视频编码参数: group of pictures (g=2), constant rate factor (crf=30), preset=12, fast_decode=0
• 视频后端: PyAV

任务与用途

• 任务数量: 10 个不同的任务
• 应用场景: 多摄像头机器人操作数据集，适用于模仿学习、机器人控制策略训练、多视角视觉-运动学习等 LeRobot 相关研究。
• 可通过交互界面可视化: 支持直接通过 Hugging Face Spaces 进行数据集可视化 (链接指向 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=max-chr/libero_plus_goal_camera_all)