最小备份自驾系统设计与试验数据集

本研究构建了一套面向智能线控底盘的最小自驾备份系统功能验证与算法仿真数据集。本数据集采用“两阶段安全校验”与“二次运动规划”为核心研究方法，在系统正常时对主自动驾驶指令进行安全边界校验与修复，在系统失效时实现短时安全接管与停车。数据集时间范围为2023年至2025年，主要包含系统架构设计、控制策略验证（仿真与实车测试）及软硬件集成测试三部分数据。数据通过MATLAB/Simulink仿真环境生成，并辅以实车场地测试验证，涵盖了车辆动力学模型（如Magic Formula轮胎模型）、多相平面稳定性分析、模型预测控制（Model predictive control, MPC）算法输出、以及极限工况下（如制动/转向失效、低附着路面）的车辆运动状态（纵向/横向位移、速度、横摆角、方向盘转角等）记录。所有数据均经过预设的物理规则校验与模型一致性验证，以确保其准确性与可靠性。本数据集可为智能底盘安全冗余设计、自动驾驶降级控制策略开发、功能安全评估及车辆动力学控制算法研究提供高质量、结构化的基准数据，具有重要的工程应用与科研价值。