demo_src_stack_three_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 数据集来源: Hugging Face Datasets，由 OliverHausdoerfer 提供
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集结构

• 版本: codebase_version v3.0
• 机器人类型: cross_embodiment（跨具身）
• 总片段数（Episodes）: 500
• 总帧数（Frames）: 128,439
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 20
• 数据分块: chunks_size = 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练集/测试集划分: 全部 500 个片段用于训练（train: 0:500）

数据特征

该数据集包含以下特征字段，所有数据均为浮点数（float32）或整数（int64），并包含多视角视频：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作：包括 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper（抓手控制）
observation.state	float32	(2,)	状态：zero0, zero1（两个零位状态）
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (qx, qy, qz, qw)
observation.gripper	float32	(6,)	抓手关节位置：gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	机械臂关节位置：joint_pos_0 ~ joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器位姿 + 抓手关节位置（组合共13维）
observation.joint_gripper	float32	(13,)	机械臂关节位置 + 抓手关节位置（组合共13维）
observation.images.frontview	video	(256,256,3)	前视角 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview	video	(256,256,3)	侧视角 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（本数据集仅1个任务）

数据文件路径

• 数据（parquet）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频（mp4）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前无可用 BibTeX 引用。