mycobot_hand_imitation_20260821_191000

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 mycobot_hand_imitation_20260821_191000，由 LeRobot 工具创建，主要用于机器人操作任务的模仿学习。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术
• 机器人类型：mycobot_280_m5
• 数据集规模：包含 1 个任务、1 个轨迹（episode），共 468 帧，数据总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB
• 采样频率：20 fps
• 划分：训练集（0:1）

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

动作与状态

• 行动空间 (action)：7 维浮点数组，包括 6 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）
• 观察状态 (observation.state)：与动作空间相同的 7 维浮点数组，表示当前关节状态

视觉观察

• 前置摄像头 (observation.images.front)：480×640×3 的 RGB 视频流（H.264 编码，20 fps）
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：480×640×3 的 RGB 视频流（H.264 编码，20 fps）

其他元数据

• 时间戳 (timestamp)：浮点型，表示时间信息
• 帧索引 (frame_index)：整型，标识帧序号
• 轨迹索引 (episode_index)：整型，标识轨迹编号
• 索引 (index)：整型，全局样本索引
• 任务索引 (task_index)：整型，标识任务编号

数据结构与存储

• 数据路径：数据以 Parquet 格式存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：视频以 MP4 格式存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：chunks_size 为 1000

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet
• 代码库版本：v3.0

该数据集适用于机器人模仿学习任务的训练与评估，提供了完整的动作、状态和多视角视觉观测数据。