so101_teddy_v2_20260815_130724

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，是一个用于机器人操作任务的预训练数据集，基本信息如下：

• 数据集名称：so101_teddy_v2_20260815_130724
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数：50
• 总帧数：14,306
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据切分：训练集（train）包含 0 至 50 的所有片段
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

特征包括动作、状态观测、图像观测及时间戳等：

• action：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• observation.state：6 维浮点数组，与 action 相同的关节位置信息
• observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率为 480×640×3，H.264 编码，30 fps
• observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率为 480×640×3，H.264 编码，30 fps
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每个分块包含 1000 条数据

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。