fold-the-cloth

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：fold-the-cloth

基本信息

• 数据集名称：fold-the-cloth
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：25
• 总帧数（Frames）：18,203
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据集划分：仅包含训练集（train），占比为 0:25，即全部 25 个片段用于训练

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 维度：12 维，数据类型为 float32
• 特征名称（双臂机器人，每个手臂 6 个自由度）：
  • 左臂：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

图像观测（Observation Images）

共有 3 个摄像头视角，均为视频类型（H.264 编码），分辨率为 240×320，RGB 三通道，帧率 30 FPS：

视角名称	说明
observation.images.left_wrist	左腕相机
observation.images.top	顶部相机
observation.images.right_wrist	右腕相机

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据存储结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：LeRobot v3.0

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。