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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 总集数：1
• 总帧数：227
• 总任务数：1
• 采样频率：10 FPS
• 机器人类型：isaac_kuka
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4）
• 数据划分：训练集（0:1）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作（action）：8维，包含末端执行器位置（x, y, z）、姿态（wx, wy, wz）、夹爪位置（gripper.pos）以及启用状态（enabled），数据类型为float32
• 观察状态（observation.state）：7维，包含末端执行器位置（x, y, z）、姿态（wx, wy, wz）和夹爪位置（gripper.pos），数据类型为float32
• 观察图像（observation.images）：包括腕部左侧（wrist_left）和前中心（front_center）两个摄像头，均为480×640×3的AV1编码视频，帧率为10 FPS
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 集索引（episode_index）：int64，1维
• 全局索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

附加内容

• 该数据集没有提供论文、主页或引用信息（均标记为“More Information Needed”）。