omx-pick-doll

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，具体针对omx_follower机器人类型。数据集包含50个训练集，总计14048帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均表示为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。观测图像（observation.images.front）为前视摄像头视频，分辨率为720x1280，3通道，编码为av1。此外，还包括时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集用于机器人控制或模仿学习任务，但具体应用场景未在README中详细说明。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically for the omx_follower robot type. It contains 50 training sets, totaling 14,048 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features include action and observation.state, both represented as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation image (observation.images.front) is a front-view camera video with a resolution of 720x1280, 3 channels, encoded as av1. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is intended for robotic control or imitation learning tasks, but specific application scenarios are not detailed in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx-pick-doll
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/hin1209/omx-pick-doll
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在为机器人操作任务提供训练数据。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集的结构如下：

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omx_follower
• 总集数: 50
• 总帧数: 14048
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分:
  • 训练集: 集 0 到 49 (全部50集均用于训练)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，同样为6个关节位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频数据，分辨率720x1280，3通道，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 动作和状态数据: 以 Parquet 格式存储。
• 图像数据: 以 MP4 视频格式存储，使用 AV1 编解码器。

引用信息

该数据集的引用信息目前标注为 "需要更多信息"。