colour_sorting
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
trossenai创建时间：
2026-05-27
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: colour_sorting
- 地址: https://huggingface.co/datasets/trossenai/colour_sorting
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专门用于机器人领域的颜色分类任务。数据集包含机器人操作过程中的动作、状态和视觉观测数据。
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: trossen_ai_stationary（固定式机器人平台）
- 总片段数: 8 个 episode
- 总帧数: 2826 帧
- 总任务数: 2 个任务
- 总视频数: 24 个视频
- 总块数: 1 个 chunk
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 所有 8 个 episode 全部用于训练（train: "0:8"）
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 14维动作数据，包含左右手臂各7个关节位置 |
| observation.state | float32 | [14] | 14维状态观测，与动作维度对应相同关节 |
| observation.images.cam_high | video | [480, 640, 3] | 高空摄像机视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
| observation.images.cam_right_wrist | video | [480, 640, 3] | 右腕摄像机视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
| observation.images.cam_left_wrist | video | [480, 640, 3] | 左腕摄像机视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码信息
所有摄像机视频均采用 AV1 编码，色彩格式 yuv420p，帧率 30 FPS，分辨率统一为 480x640，无音频，非深度图。
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
