cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174033
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专注于双臂机器人（starpilot_yam_gripper）的操作任务。数据集包含6个episodes，总计2300帧，涉及1个任务（例如颜色分类或其他未指定的任务）。数据以parquet文件格式组织，特征包括：动作数据（14维，涵盖两个机械臂的位置、旋转和抓取器宽度）、观测状态数据（32维，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、抓取器开合状态和距离）、多个摄像头图像（如左腕和右腕的RGB和深度图像，以及基座摄像头图像，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on manipulation tasks for a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper). It contains 6 episodes, totaling 2300 frames, and involves 1 task (e.g., color classification or other unspecified tasks). The data is organized in parquet format and includes the following features: action data (14-dimensional, covering position, rotation, and gripper width for both arms), observation state data (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose quaternions, gripper open/close status and distance), multiple camera images (such as RGB and depth images from left and right wrists, as well as base camera images, with resolutions of 480x640 and 768x1024, and a frame rate of 30fps), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174033
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 可视化：可通过 此链接 在线查看数据集内容。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 总片段数：6
- 总帧数：2300
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：全部 6 个片段用于训练（train: 0:6）
数据路径格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 组成：包含两臂（arm1 和 arm2）的 x、y、z 位置、rx、ry、rz 旋转以及夹爪宽度（grip_width）。
观察状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 组成：包含两臂的编码器角度（enc_deg）、IMU加速度（ax, ay, az）与角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪开启状态（gripper_open）和夹爪距离（gripper_distance_m）。
观察图像（Observation.Images）
数据集包含 6 个摄像头视角的视频，均采用 h264 编码、yuv420p 像素格式、30 FPS、无音频，具体如下：
| 摄像头视角 | 图像尺寸（高 x 宽 x 通道） | 是否为深度图 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | 否 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 x 3 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 x 3 | 否 |
| base_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | 否 |
| base_1_camera_rgb_image | 768 x 1024 x 3 | 否 |
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
