gello_datasets_abs_joint_abs_joint_15hz

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学领域，具体涉及UR5机器人。数据集包含400个回合、86410帧和7个任务，帧率为15Hz。数据特征包括观察图像（前视和腕部摄像头，分辨率480x640，3通道）、观察状态（7维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: gello_datasets_abs_joint_abs_joint_15hz
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, lerobot, ur5, gello
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: UR5
• 总片段数: 400
• 总帧数: 86410
• 总任务数: 7
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据分割

• 训练集: 索引 0 到 399（共 400 个片段）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，AV1 编码，15 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，15 FPS
observation.state	float32	[7]	机器人状态（7 维）
action	float32	[7]	动作（7 维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化链接 预览数据集。