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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术任务。它包含一个双臂机器人（starpilot_yam_gripper类型）的演示数据，总共有8个episodes和2461帧，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如手臂位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态（如编码器角度、IMU数据和姿态）以及多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及视觉和动作协调的任务。
This dataset is created using LeRobot and is primarily used for robotics tasks. It contains demonstration data for a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper type), with a total of 8 episodes and 2461 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as arm positions, rotations, and gripper width), observation states (such as encoder angles, IMU data, and poses), and multiple camera images (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, especially tasks involving visual and action coordination.
数据集概述
该数据集是一个机器人操控数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人领域的模仿学习或强化学习研究。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 依赖框架: LeRobot
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 代码库版本: v3.0
数据规模
- 总片段数: 8
- 总帧数: 2461
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000 帧/块
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据划分
- 训练集: 全部 8 个片段，索引 0 至 7
数据结构
数据集包含多维度的观测与动作数据，具体如下：
动作数据（action）
维度为 14 的浮点向量，控制两个机械臂的末端位姿与夹爪开度：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（observation.state）
维度为 32 的浮点向量，包含两个机械臂的关节编码、IMU 数据、末端位姿（位置+四元数）及夹爪状态：
- 臂 1 与臂 2 各 16 个状态量：编码角度、IMU 加速度 (ax/ay/az)、IMU 角速度 (gx/gy/gz)、位姿 (x/y/z/qx/qy/qz/qw)、夹爪开度、夹爪距离 (m)
视觉观测
共 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码的 RGB 视频：
| 图像特征名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 左腕彩色图像 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 左腕深度图 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 右腕彩色图像 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 右腕深度图 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 基座彩色图像 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 基座彩色图像（更高分辨率） |
其他字段
- timestamp: 浮点时间戳
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 总体索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
文件格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
