soarm_pp_redbluegreen_35pts_frontback_r123_redo_v3.0
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，包含来自so_follower机器人的316个机器人操作回合，涵盖3个任务。数据包括动作、状态观测以及前端和腕部摄像头图像，帧率为30FPS。
This dataset was created using LeRobot, containing 316 robot manipulation episodes from the so_follower robot, covering 3 tasks. The data includes actions, state observations, and front and wrist camera images at 30FPS.
提供机构：
lanyard2400创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
- 数据集名称：soarm_pp_redbluegreen_35pts_frontback_r123_redo_v3.0
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用LeRobot框架创建
- 配置：默认配置，支持数据文件为
data/*/*.parquet格式
数据集结构
- 总回合数：316
- 总帧数：141,767
- 任务数：3
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 视频帧率：30 fps
- 分割：全部用于训练（train: 0-316）
数据特征
- 动作与状态：包含6维控制信号，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
- 图像观测：
observation.images.front：前置摄像头，分辨率480x640，AV1编码，30 fps，无深度信息observation.images.wrist：腕部摄像头，分辨率480x640，AV1编码，30 fps，无深度信息
- 其他字段：时间戳、帧索引、回合索引、全局索引及任务索引均为数值型数据
数据路径
- 数据文件存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引用信息暂未提供，需等待后续补充。
