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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含一个episode，总计1797帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作特征（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态特征（与动作相同的6个关节位置）、前视摄像头图像观察（视频格式，分辨率720x1280，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，分块大小为1000。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains one episode with a total of 1797 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset structure includes action features (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state features (the same 6 joint positions as actions), front-view camera image observations (video format, resolution 720x1280, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The total data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the chunk size is 1000.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集基于 LeRobot 创建。
• 可视化：可通过 可视化空间 预览数据集。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：1
• 总帧数：1797
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集包含全部数据（索引 0:1）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态（与 action 相同的6个关节位置）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前视摄像头视频，分辨率 720x1280，编码 av1，30 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引