so101_retrieve

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

基本信息

• 数据集名称: so101_retrieve
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 51
• 总帧数（Frames）: 29,367
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部51个回合（train: 0:51）

数据格式与结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000

特征字段说明

以下为数据集中各特征的具体信息：

特征	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部旋转（wrist_roll）和夹爪（gripper）6个维度
action	float32	[6]	动作指令，与observation.state字段维度及名称完全一致
observation.images.wrist	视频	[240, 320, 3]	腕部摄像头图像，分辨率240×320，RGB三通道
observation.images.scene	视频	[240, 320, 3]	场景摄像头图像，分辨率240×320，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• CRF: 30
• 视频后端: pyav
• 包含音频: 否
• 深度图: 否

机器人类型

• 机器人型号: so101