so101_pick3
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Ved4nt创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集概述：so101_pick3
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：so101
数据规模
| 项目 | 数量 |
|---|---|
| 总任务数 | 1 |
| 总片断数（Episodes） | 51 |
| 总帧数 | 26,483 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 字段含义：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 字段含义：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
视觉图像
包含两个摄像头视角的视频数据：
-
腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 分辨率：240×320×3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
-
场景摄像头（observation.images.scene）
- 分辨率：240×320×3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片断索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分
- 训练集：包含全部51个片断（0:51）
文件组织
- 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：以 MP4 格式存储，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
其他说明
- 数据集中引用了 BibTeX 引用格式，但当前状态标记为“More Information Needed”（需要更多信息）
- 数据集可在线可视化，详情页提供了可视化工具的入口链接
