so101_pick

一个使用LeRobot创建的so101机器人拾取任务数据集，包含34个片段，共28426帧，每帧包含6维关节状态和动作，以及手腕和场景的RGB图像（480x640），数据以parquet格式存储。A dataset of so101 robot pick-and-place tasks created using LeRobot, containing 34 episodes with a total of 28,426 frames. Each frame includes 6-dimensional joint states and actions, as well as RGB images of the wrist and scene (480x640). The data is stored in parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的开源机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）

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数据集内容

该数据集包含机械臂（SO-101）执行拾取（pick）任务的数据，共包含：

• 总片段数（Episodes）：34
• 总帧数（Frames）：28,426
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet（存储在 data/*/*.parquet 路径下）
• 帧率：30 FPS

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数据特征（Features）

每条数据包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机械臂状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
action	float32	[6]	动作指令：与状态维度相同
observation.images.wrist	image	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
observation.images.scene	image	[480, 640, 3]	场景摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据集划分

• 训练集：包含全部 34 个片段（train: "0:34"）

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其他信息

• 机器人类型：so101
• 代码版本：v3.0
• 分块大小：1000
• 引用信息：暂无（BibTeX 待补充）