eval_pi0-zeroshot-2

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，适用于在HuggingFace平台上进行数据处理和模型训练。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks and suitable for data processing and model training on the HuggingFace platform.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi0-zeroshot-2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据规模: 包含 1 个任务，共 1 个片段，总计 1433 帧
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件: 数据文件存储在 data/*/*.parquet，视频文件存储在 videos/ 目录下，总大小约为 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）
• 数据分割: 仅提供训练集 (train)，分割区间为 0:1

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引