22122025-foldclo-08_lerobot_format

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于机器人任务的机器人学习数据集。它包含10个episodes，总计21014帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，特征包括来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像观测，每个图像分辨率为360x640x3；机器人状态观测为14维浮点数；动作为14维浮点数；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于训练和评估机器人控制算法，支持视觉和状态输入。

This dataset is created using LeRobot and is a robot learning dataset specifically designed for robot tasks. It contains 10 episodes, totaling 21014 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with features including image observations from top, left, and right cameras, each with a resolution of 360x640x3; robot state observations as 14-dimensional floating-point numbers; actions as 14-dimensional floating-point numbers; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, supporting visual and state inputs.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：22122025-foldclo-08_lerobot_format（基于 LeRobot 格式）

任务类别：机器人学（Robotics）

许可协议：Apache-2.0

数据集结构

• 机器人类型：yam
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：21014
• 总任务数（Tasks）：1
• 视频数量：0
• 分块数（Chunks）：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含所有10个片段（train: 0:10）

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.top	图像	(360, 640, 3)	顶部视角图像，RGB，360x640像素
observation.images.left	图像	(360, 640, 3)	左侧视角图像，RGB，360x640像素
observation.images.right	图像	(360, 640, 3)	右侧视角图像，RGB，360x640像素
observation.state	float32	(14,)	机器人状态，14维
action	float32	(14,)	动作指令，14维
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 主数据文件格式：Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 具体存储模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径（当前无视频）：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具与引用

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 引用信息（BibTeX）当前缺失。