data_ban_sao
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含30个episodes，总计13250帧，涉及单一任务。数据格式包括动作、观测状态（关节位置）、多个摄像头图像（如高分辨率摄像头、低分辨率摄像头、右腕摄像头、左腕摄像头）以及时间戳和索引信息。机器人类型为Trossen AI Stationary，具有14个关节（左右各7个）。视频数据以30 fps录制，图像分辨率为480x640像素，采用AV1编码。数据集仅包含训练分割，存储在parquet文件中。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 30 episodes, totaling 13,250 frames, and involves a single task. The data format includes actions, observation states (joint positions), multiple camera images (such as high-resolution camera, low-resolution camera, right wrist camera, left wrist camera), as well as timestamp and index information. The robot type is Trossen AI Stationary, with 14 joints (7 on each side). Video data is recorded at 30 fps, with an image resolution of 480x640 pixels, using AV1 encoding. The dataset only includes a training split and is stored in parquet files.
数据集总览
- 数据集名称：
nguyentandung/data_ban_sao - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 框架：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v2.1
- 机器人子版本（Trossen）：v1.0
- 机器人类型：
trossen_ai_stationary - 总集数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：13250
- 总任务数：1
- 总视频数：120
- 总块数（Chunks）：1
- 块大小：1000
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：所有30集均用于训练（
train: 0:30）
文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 14维动作向量，包含左右各7个关节角度（left_joint_0~left_joint_6, right_joint_0~right_joint_6） |
observation.state |
float32 | (14,) | 14维观察状态，关节角度命名与动作一致 |
observation.images.cam_high |
video | (480, 640, 3) | 高清摄像头图像（H x W x C），AV1编码，30fps，无音频 |
observation.images.cam_low |
video | (480, 640, 3) | 低清摄像头图像（H x W x C），AV1编码，30fps，无音频 |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右腕部摄像头图像（H x W x C），AV1编码，30fps，无音频 |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左腕部摄像头图像（H x W x C），AV1编码，30fps，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 整体索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 引用：暂无可用引用信息（BibTeX中为
[More Information Needed]）
