omx_f_pick_and_place_cup
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个完整的情节，总帧数为1478，总任务数为1，总视频数为3，分为1个块，每个块大小为1000帧，帧率为30fps。数据格式为Parquet文件，视频格式为MP4。特征包括时间戳、帧索引、情节索引、索引、任务索引、来自camera1的图像观察（分辨率480x640，3通道）、状态观察（6个关节和1个夹爪关节）以及动作（6个关节和1个夹爪关节）。机器人类型为omx_f，代码库版本为v2.1。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 3 complete episodes, with a total of 1478 frames, 1 total task, 3 total videos, divided into 1 chunk with each chunk size of 1000 frames and a frame rate of 30fps. The data format is Parquet files, and the video format is MP4. Features include timestamps, frame index, episode index, index, task index, image observations from camera1 (resolution 480x640, 3 channels), state observations (6 joints and 1 gripper joint), and actions (6 joints and 1 gripper joint). The robot type is omx_f, and the codebase version is v2.1. The dataset is used for training and evaluating robot control models, suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：omx_f_pick_and_place_cup
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/7smile/omx_f_pick_and_place_cup
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot, omx_f, robotis
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下关键信息：
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：omx_f
- 总片段数：3
- 总帧数：1478
- 总任务数：1
- 总视频数：3
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：索引 0 至 3（共 3 个片段）
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征说明
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
observation.images.camera1 |
video | [480, 640, 3] | 摄像头1图像（高480、宽640、3通道） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态：关节1-5和夹爪关节1 |
action |
float32 | [6] | 动作：关节1-5和夹爪关节1 |
视频编码信息
- 视频编码：libx264
- 像素格式：yuv420p
