so101_pickplace_v2trim_ee_cc
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
junshin02创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集详情：so101_pickplace_v2trim_ee_cc
基本信息
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
- 数据类型：Parquet（
data/*/*.parquet）
数据集内容
该数据集包含 50 个机器人操作片段（episodes），总共 23,985 帧图像/状态数据，覆盖 1 个任务，由 SO-101 机器人平台采集，内容为拾取与放置（pick and place）操作。
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 10 | 包含机器人末端位置（x, y, z）、旋转矩阵（r11-r32）和夹爪开合状态 |
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3 | 前视摄像头画面，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头画面，AV1 编码，30 FPS |
| action | float32 | 10 | 与 observation.state 结构相同的动作指令 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 样本索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据规模
- 总帧数：23,985
- 总片段数：50
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
- 采样频率：30 FPS
- 数据划分：100% 用于训练（train: 0-50）
LeRobot 格式说明
数据集遵循 LeRobot v3.0 格式规范，数据文件按 data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet 组织，视频文件按 videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4 组织，每个 chunk 包含 1000 条样本。
