record-test_20260611_160041
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建。它包含UR机器人的动作和观察数据，具体特征包括：7个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部等），腕部和侧面摄像头拍摄的视频图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有2个episodes，1179帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，主要用于训练目的。许可证为Apache 2.0。
This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot tool. It contains action and observation data for a UR robot, with specific features including: 7 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow), video images captured by wrist and side cameras (resolution 480x640, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 2 episodes, 1179 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and it is primarily intended for training purposes. The license is Apache 2.0.
数据集概述
- 数据集名称:
record-test_20260611_160041 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: UR (Universal Robots)
- 总集数 (Episodes): 2
- 总帧数 (Frames): 1179
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 划分: 训练集 (train) 包含全部2个episode (
0:2)
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 7维动作空间，包含6个关节位置 (shoulder_pan_joint.pos 至 wrist_3_joint.pos) 和1个夹爪位置 (gripper_joint.pos) |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 当前为
[More Information Needed]，暂无正式引用格式。
