fold_towel_20260708_18_20260708_174321
收藏Hugging Face2026-07-08 更新2026-07-08 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于双机械臂执行折叠毛巾任务。它包含10个总片段和8876帧数据，使用LeRobot工具创建。数据集结构包括动作数据（16个浮点值，表示左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（同样16个浮点值，反映机械臂状态）、以及来自顶部、右手腕和左手腕的三个视角的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率30ps）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为双开放臂跟随系统（bi_openarm_follower），数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset focused on dual robotic arms performing towel folding tasks. It contains 10 total episodes and 8876 frames of data, created using the LeRobot tool. The dataset structure includes action data (16 floating-point values representing the 7 joint positions and gripper positions for both left and right arms), observation state data (also 16 floating-point values reflecting arm states), and image observations from three perspectives: top, right wrist, and left wrist (in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is a bi-openarm follower system, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting imitation learning or reinforcement learning tasks.
提供机构：
access-robotics-team创建时间：
2026-07-08
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
fold_towel_20260708_18_20260708_174321 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
数据集结构
| 属性 | 详情 |
|---|---|
| 总帧数 | 8,876 帧 |
| 总回合数 | 10 个回合 |
| 唯一任务数 | 1 个任务 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | bi_openarm_follower (双臂开源机械臂跟随者) |
| 数据划分 | 训练集 (train) 包含全部 10 个回合 (索引 0-9) |
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 机器人动作指令，包含左右臂各7个关节位置及左右夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (16,) | 机器人状态观测，与动作字段同维度的关节与夹爪位置 |
| observation.images.top | 视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 顶部视角摄像头图像，30 FPS |
| observation.images.right_wrist | 视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 右腕部摄像头图像，30 FPS |
| observation.images.left_wrist | 视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 左腕部摄像头图像，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频与数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
