vla0dataset_20260609_130441

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: vla0dataset_20260609_130441
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: 仅包含 default 一个配置，数据文件为 data/*/*.parquet。
• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 3373 帧
• 总片段数: 21 个片段
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据分片: 训练集（train）包含全部 21 个片段（索引 0 到 20）
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观察状态（同动作定义）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.above	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 的数据集可视化空间在线查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mattpidden/vla0dataset_20260609_130441

引用

引用信息暂无（[More Information Needed]）。