beanbag-green-v4_20260819_104701

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：beanbag-green-v4_20260819_104701
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jayp132/beanbag-green-v4_20260819_104701

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基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集类型：包含配置 default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

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数据集结构

元数据文件：meta/info.json

• 代码库版本：v3.0
• 采集帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

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数据统计

• 总回合数（total_episodes）：15
• 总帧数（total_frames）：10,357
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据划分（splits）：训练集包含全部15个回合（train: 0:15）

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数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作信号，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观察状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头画面，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.scene	视频	480×640×3	场景摄像头画面，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视频参数说明

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：480×640，3通道
• 帧率：30 fps
• 无音频
• 视频后处理参数：video.g=2、video.crf=30、video.preset=12、video.fast_decode=0、video.video_backend=pyav

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其他说明

• 引用信息：暂无提供BibTeX引用格式，需参考LeRobot相关文献。
• 可视化工具：可通过LeRobot可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jayp132/beanbag-green-v4_20260819_104701）查看数据集内容。