taccap-g1-arrange-skincare-products-0824

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0824

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0824
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总轮次（Episodes）：106
• 总帧数（Frames）：392,324
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小（Chunk Size）：1000
• 数据划分：训练集包含全部106轮（0:106）

机器人平台

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度：20维，数据类型为float32
• 包含内容：
  • 左臂TCP位姿：x, y, z, r1-r6（共9个自由度）
  • 左夹爪位置（1维）
  • 右臂TCP位姿：x, y, z, r1-r6（共9个自由度）
  • 右夹爪位置（1维）

图像观测（Observation Images）

共包含6个摄像头视角，均为H.264编码视频，无音频：

视角名称	分辨率	说明
left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉传感器（左）
left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉传感器（右）
right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉传感器（左）
right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉传感器（右）
left_wrist	480×640×3	左腕相机
right_wrist	480×640×3	右腕相机

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：轮次索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集由XenseRobotics团队创建，相关引用格式请参考数据集的BibTeX条目（作者：XenseRobotics Team，年份：2026）。