vla0-real-world-dataset-v3
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数据集概述
数据集名称：vla0-real-world-dataset-v3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：400
- 总帧数：124,624
- 总任务数：4
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：所有数据（片段 0-399）用于训练
特征结构
动作与状态
- action：6维浮点数组，对应6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
- observation.state：同样6维浮点数组，与动作空间一致
观测图像
共5个摄像头视角，每个视角的视频规格如下：
- 分辨率：480×640，3通道彩色
- 编码：AV1，YUV420P像素格式
- 帧率：30 FPS
- 无深度图，无音频
- 视角包括：手腕（wrist）、上方（above）、右侧（right）、左侧（left）、中间（middle）
观测深度图
- observation.depths.middle：中间视角深度图，480×640，uint16类型
电机数据
- observation.motor_currents：6维int32数组，记录各关节电流
- observation.motor_velocities：6维int32数组，记录各关节速度
索引与时间
- timestamp：时间戳（浮点，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json，包含上述所有结构定义。
引用与论文
- 主页：[待补充]
- 论文：[待补充]
- BibTeX：暂无引用信息。
