so101_green_success_only_83ep
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含83个成功执行的episodes，总计60959帧数据，以30帧/秒的速率记录。数据特征包括：6维动作（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），6维状态观测（与动作相同的关节位置），以及三个视角的视频观测（手腕视角480x640x3、侧面视角480x848x3、顶部视角480x848x3），视频编码为av1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created through LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 83 successfully executed episodes, totaling 60,959 frames recorded at a rate of 30 frames per second. Data features include: 6-dimensional actions (corresponding to robot joint positions, such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional state observations (same joint positions as actions), and video observations from three perspectives (wrist view 480x640x3, side view 480x848x3, top view 480x848x3), with video encoded in av1 format. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: so101_green_success_only_83ep
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
本数据集使用 LeRobot 创建，包含 83 个成功子任务（绿色）的机器人操作数据。
数据集结构
- 总片段数 (episodes): 83
- 总帧数 (frames): 60,959
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 所有 83 个片段均用于训练 (train: 0:83)
特征信息
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: 与动作相同
观测图像 (observation.images)
- wrist (腕部相机):
- 分辨率: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
- 编码: AV1, 30 FPS
- side (侧面相机):
- 分辨率: 480 x 848 x 3
- 编码: AV1, 30 FPS
- top (顶部相机):
- 分辨率: 480 x 848 x 3
- 编码: AV1, 30 FPS
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据文件
- 数据文件: 以 Parquet 格式存储，位于
data/*/*.parquet - 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
