pen-dataset_20260719_180249

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机械臂的动作和观察状态，其中动作和状态特征均包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察状态包括前视摄像头和腕部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有8个episodes，14390帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于机器人学习任务。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It includes robot arm actions and observation states, with both action and state features comprising 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation states include video data from a front-facing camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and an encoding format of av1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 8 episodes and 14390 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower. It is used for training and evaluating robot control models and is suitable for robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pen-dataset_20260719_180249
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet 路径）
• 视频格式: MP4 文件（存储于 videos/ 对应子目录）
• 帧率: 30 FPS
• 数据集规模:
  • 总帧数: 73,772 帧
  • 总片段数（episodes）: 41
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作字段同名变量对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集: 索引 0 至 40（共 41 个片段），所有数据均用于训练

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

引用信息

• 当前暂无正式的论文或主页引用信息，均标注为“More Information Needed”。