so101_pick_cube_20260823_193623

该数据集是一个机器人操作数据集，任务为抓取立方体，包含1798帧图像，1个任务片段，使用so_follower机器人，记录6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置），数据以parquet和mp4格式存储，帧率为30fps，许可协议为Apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset for the task of grasping a cube. It contains 1798 frames of images, 1 task episode, using the so_follower robot, recording 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper positions, etc.). Data is stored in parquet and mp4 formats with a frame rate of 30fps, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_cube_20260823_193623

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_cube_20260823_193623
• 创建工具：LeRobot（一个机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）

任务内容

该数据集由SO-101机器人执行"抓取立方体"（pick cube）任务的演示数据组成，整个数据集包含1个任务（task）和1个演示回合（episode），共1798帧（frames），数据采集频率为30帧/秒（fps）。

数据格式与结构

• 数据格式：Parquet文件（存储于data/*/*.parquet路径下）
• 视频文件：MP4格式（存储于videos/目录下）
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB
• 切片大小：每个数据块（chunk）包含1000个数据点
• 分割方式：train分割，比例为0:1（全部数据用于训练）

特征说明

每条数据记录包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	含义
action	float32	6维	六自由度动作指令（关节位置控制）
observation.state	float32	6维	机器人状态观测值（关节位置）
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧编号
episode_index	int64	1维	回合编号
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务编号

其中，动作和状态特征均包含以下6个关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（采用跟随式操作模式）

可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行交互式浏览，可访问Hugging Face Spaces上的可视化页面查看数据集内容。